Es difícil precisar la época de la fundación de Toro. Restos hallados nos remontan a la época celtibérica. Fue repoblada por el infante D. García, hijo de Alfonso III el Magno, a finales del siglo IX, con gentes de Asturias, Vasconia y Navarra.

Cuna de reyes, morada de nobles y asiento de judíos y moriscos, de órdenes militares y religiosas, tuvo voz y voto en Cortes. Éstas se reunieron en Toro en época de Enrique III (1397), y durante el reinado de Juan II (en 1426 y en 1442).

Toro Juega un papel destacado en el enfrentamiento entre Juana la Beltraneja e Isabel la Católica por la corona de Castilla. En sus inmediaciones tuvo lugar la famosa Batalla de Toro (1476).  

Su importante producción agrícola, sobre todo en el sector vinícola, hace que en el siglo XVII se la erija en capital de provincia formada por tres partidos, el de Toro, el de Carrión y el de Reinosa.